第二步，将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)

软件打开后入下图 1 所示：

图1，WV 软件打开界面

在 WV 软件的窗口中如图 2 所示

图 2 项目文件选择

当选择 Browse 时，界面如图 3 所示

图3

打开 VW 文件后，界面如图 4 所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应

kuka 文件

查找电机的型号

图5

例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0

图6

第五步，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导 轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。

单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7

图 7 添加外部轴电机

添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE base 下面，如图 8

图8

图8单击右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，如图9

图9

保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中

图10

图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

注: 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际 测量得出

旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步:添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE base 下面，如图 8，这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”。

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