KR C4控制器加热器产品介绍

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进行带负载的 “偏差学习 ”。与调整的差值被储存。如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行 “偏差学习 ”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行 “偏差学习 ”。

操作步骤：

1. 在主菜单中选择 投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 偏差学习 。

2. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。一个窗口打开。 所有未学习工具的轴都显示出来。 编号小的轴已被选定。

3. 取下接口 X32 上的盖子，然后将测量导线接上。

4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 （翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。）

5. 将 EMD 拧到测量筒上。

6. 将测量导线接到 EMD 上。 在此过程中，将插头的红点对准 EMD 内的槽口。

7. 按下 学习 。

8. 按下确认开关和启动键。如果 EMD 已经通过了测量切口，则调整位置将被计算。 机器人自动停止运行。 一个窗口打开。 该轴上与调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

9. 用 OK 键确认。 该轴在窗口中消失。

10. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。

11. 对所有待调整的轴重复步骤 4 至 10 。

12. 关闭窗口。

13. 将测量导线从接口 X32 上取下。

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