KR C4控制器加热器产品介绍

声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，

版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除

---

将机器设为零的目的是将机器人的电零点（编码器零分）与机器零点重合。

熟悉数字控制机床的朋友知道。在增量式编码器启动工作机械时，首先必须参考。工业机器人虽然也有0，但是切断电源重新启动后就不用回到零了。机器人的伺服马达采用编码器（切断电源后电池仍继续供电），因此0是机器人坐标系的基准。没有零分的话，机器人无法判断自己的位置。因此，为了获得高定位精度，需要对机器人进行缩放，需要尽可能接近机械零点和算法（零偏移对重复定位精度影响较小）。

零点修正原理：凹槽的位置是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤自己查找零。千分表属于手动模式。您必须找到千分表的弯曲位置。

工业机器人只有有足够正确的标识，才能有非常好的使用效果。只有这样，机器人才能获得高精度和轨迹精度。或者，可以以程序化的动作移动。

原则上，机器人必须始终处于0%的校准状态。

零校准必须在以下情况下进行。新设备初次运行时。2.对检测定位值所涉及的部件（例如，具有旋转变压器或旋转变压器的马达）采取维护措施后。3.机器人轴无控制器移动时（例如自由旋转装置）。4.机器修复后（问题是如果不删除机器人的0%，则无法校正0%）。更换5个齿轮箱后。6.大冲突后。

0点校准程序

1.将机器人移动到事先的校准位置。如如图所示，白色的槽可以视觉地配置。

2.在示教装置的主菜单中，选择投入运行＞零校准>EMD>负载校正＞零校准。（一个窗口将自动打开。显示所有零校准轴。选择了一个编号较低的轴。）

注意：仅在机器人空转时进行零校准。

3.拆下接口X32的外盖。

4.将测量线连接到X32。

5.从窗口中选择的轴上拆下测量仪器的保护盖。EMD可以作为螺丝刀使用。）把EMD拧成螺丝刀。

6.将测量线连接到EMD。在这个过程中，将插头的红色点与EMD的槽对齐。

7.点击零进行校准。

8.按下确认开关和开始按钮。如果EMD测量了切口，则计算0%的校准位置。机器人自动停止。此值将被保存。轴消失在窗口中。

9.从电磁驱动装置上拆下测量线。然后，从测定器中取出EMD，更换保护盖。

10.对零校准的所有轴重复步骤4至9。

11.关窗。

12.从接口X32上拆下测量线。

更多机器人资讯请咨询：库卡机器人配件