KR C4控制器加热器产品介绍

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当校正机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械位置，即机械零点位置。这个机械零点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的位置。如果机器人在机械零点位置，将存储各轴的检测值。 ［一般 0 增量对 0 角度］。使用千分表盘或电子检测探头，按顺序移动机器人正确地到达机械零点位置。

机器人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差。这种校正方法必须注意：使机器人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校正。

依靠机器人各轴上的标尺， 或安装千分表或电子检测探头的检测头。 具体情况依机器人型号来定。

为了机器人的轴正好位于机械零点位置，首先必须先找到其预校正位置。然后将检测头的保护帽拿开，装上千分表或电子检测探头。电子检测探头插入机器人接线盒［接头 X32］，从而连接到机器人控制装置。

当通过零点刻槽谷底时， 检测探针到达低点， 机械零点位置便到达。 电子检测探头发送一个电信号到控制装置。 如果使用千分表， 零点位置能通过陡峭的反转指示验证。 预校正位置可以使机器人各轴较容易移动到零点位置。 预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。 机器人在校正前必须到达这个位置。

一个轴也许仅从“ +”到“ - ”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“ - ”到“ +”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。 机器人在下列情况下必须校正：

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