库卡机器人在维修保养过程中的注意事项

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自动运转时，首先选择要手动运转的程序，用按键开关将机器人打开后启动机器人运转程序，先使机器人到达安全基准点后再按开始按钮机器人可以正常运行程序。

A：编程和调试等。

B：选择手动运行的程序。

C：手动状态时，电执行程序，将机器人的速度调整到适当的速度。

D：机器人达到BCO点位后，停止机器人。

E：手动旋转示教上的按键开关，将机器人切换到AOTU自动运转模式。

F：有电和确认提示等，机器人发生错误时，机器人不动作。

G：自动运转状态速度变更；

H：启动机器人正常动作。

2、外部cell程序通过IO选择程序启动。

外部自动选择cell程序启动方式是指库卡机器人未选择任意程序，在命中机器人的外部启动方式后，切断电源重新开始时，机器人自动选择程序cell选择外部IO控制机器人的启动停止并执行不同的程序编号，机器人为EXT。关闭并重新启动模式后，自动选择输入。用户定制的程序需要插入启动。

A：制作程序，调整程序，等待外部运转。

B：在这里可以自动还原机器人，但充分考虑机器人的启动安全，制作其他机器人的返回基准程序。

C：机器人外部运转IO设定；

D：在机器人外部运行IO配线。

E：机器人不选择程序，按下按键开关将机器人切换到外部运转模式，切断电源重新启动（或切断电源重新启动）。

女：机器人重新启动后，自动选择主程序。

G：基于设定的IO，对机器人进行复位、接通电源、启动、暂停等操作。

3、外部选择启动mian程序

启动外部选择main等程序时，以手动状态制作程序，调试，利用mian程序将各全局子程的功能作为任务。编辑程序并调试后，手动选择main程序，手动执行直至安全基准点。取下状态，从外部IO进行主程序main的操作。

A：制作主程序main或其他全局子程序或局部子程序等，通过程序调用在主程序main中制作程序，调用待执行的程序。

B：选择程序main手动BCO到达安全基准点，停止机器人。

C：从这里开始配置外部IO启动，配置后对应连接。您可以在这里连接外部按钮。或者可以使用PLC启动。外部按钮就可以了。接线后请确认接线是否正确。库卡机器人设置外部IO并启动后，不重新启动也没关系。

D：KUKAsmartpad通过按键开关将机器人切换为外部运行状态。

E：从外部IO启动机器人程序即可。

4、手动连续启动方式

在手动操作模式下，手动选择要执行的程序，手动打开电源，进行手动执行程序的基本操作。

A：通过程序制作或调试记录点位等，选择手动模式下执行的程序，选择程序后，机器人状态栏的R标

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