库卡机器人编程之变量及程序命名规范
变量命名规则
KRL是KUKA机器人的编程语言,在对机器人进行编程时,变量是在机器人程序运行中出现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型,在应用前必须声明数据类型;变量按照存储位置可划分为局部变量和全局变量。一个全局变量,适用于所有程序。一个局部变量建立于某程序模块中,因此仅适用于此程序模块。变量定义规则如下:①变量名称长度*多允许24个字符。②变量名称允许含有字母 (A ~ Z)、数字 (0 ~ 9) 以及特殊字符"_" 和"$"。③变量名称不允许以数字开头。④变量名称不允许使用系统关键词。⑤变量名称不区分大小写(但还是建议使用驼峰规则来定义变量)。⑥变量命名*好没有下划线,推荐使用驼峰命名规则。当变量没有下划线时,可以在KCP快速访问变量,而且没必要变量名中是否有下划线。⑦变量应根据其数据类型添加前缀,并且其名称应以简洁的方式简短地说明其功能
变量名称
输入输出信号变量:①单个输入信号 (1 位)-以前缀i开始表示单个输入信号:
SIGNAL iVacuumOk $IN[1]
多个输入信号(> 1 位)-以前缀gi开始表示输入信号组:
SIGNAL giSt12PlateType $IN[1281] TO $IN[1296]
单个输出信号 (1 位)-以前缀o开始表示单个输入信号:
SIGNAL oErrorTarget $OUT[1265]
多个输出信号(> 1 位)-以前缀go开始表示输出信号组:
SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT[705] TO $OUT[721]
模拟输入信号-以前缀ai开始表示模拟输入信号:
SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN[1]
模拟输出信号-以前缀ao开始表示模拟输出信号:
SIGNAL aoActPower $ANOUT[1]
布尔型变量-以前缀b开始表示布尔类型:
DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE
有符号整形变量-以前缀z开始表示布尔类型:
DECL INT zTarget = 2
单精度浮点类型变量-以前缀r开始表示布尔类型:
DECL REAL rCenterOffset= 0.0
frame型变量-以前缀f开始表示布尔类型:
DECL frame fStackCorrection[2]
枚举型变量-以前缀e开始表示布尔类型:
DECL ENUM ePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZING
DECL ePostion POSITION = #HOME
结构体类型变量-以前缀s定义结构体类型但变量定义前无任何前缀:
DECL STRUC sRackData INT nActType,… DECL sRackData Stack[2] Stack[1]= {nActType 1,…}
POS / AXIS/E6POS/E6AXIS位置类型变量-以前缀x定义变量: ①计算获得的变量-以前缀mx定义变量:
DECL POS mxAfterTouched[2]
②通过示教获得的位置变量-以前缀x定义变量:
DECL E6POS xStack12A = {X … }
字符及字符串类型变量-以前缀s定义变量:
DECL CHAR sCharacter= "A"
1.1.2 基本准测1.对于所有变量类型,常量前面都带有c,然后紧接着变量前缀(见1.1.1):
DECL INT czCompMin = 30
对于所有变量类型,局部变量均以l (local)开头:
DECL INT lzCompMin = 30
对于所有变量类型,运行过程变量前面都带有一个n:
DECL INT nzActStack
对于通过外部信号插入程序的所有变量类型,若为输入信号,则第二个字符为i;若为输出信号,则第二个字符为o:
DECL BOOL biProgramEnd= FALSE
DECL INT zoPlateType = 1
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