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库卡机器人编程之变量及程序命名规范—库卡机器人配件
发布时间:2020-04-13        浏览次数:3091        返回列表

库卡机器人编程之变量及程序命名规范

变量命名规则

KRL是KUKA机器人的编程语言,在对机器人进行编程时,变量是在机器人程序运行中出现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型,在应用前必须声明数据类型;变量按照存储位置可划分为局部变量和全局变量。一个全局变量,适用于所有程序。一个局部变量建立于某程序模块中,因此仅适用于此程序模块。变量定义规则如下:①变量名称长度*多允许24个字符。②变量名称允许含有字母 (A ~ Z)、数字 (0 ~ 9) 以及特殊字符"_" 和"$"。③变量名称不允许以数字开头。④变量名称不允许使用系统关键词。⑤变量名称不区分大小写(但还是建议使用驼峰规则来定义变量)。⑥变量命名*好没有下划线,推荐使用驼峰命名规则。当变量没有下划线时,可以在KCP快速访问变量,而且没必要变量名中是否有下划线。⑦变量应根据其数据类型添加前缀,并且其名称应以简洁的方式简短地说明其功能

变量名称

输入输出信号变量:①单个输入信号 (1 位)-以前缀i开始表示单个输入信号:

SIGNAL   iVacuumOk $IN[1]

多个输入信号(> 1 位)-以前缀gi开始表示输入信号组:

SIGNAL giSt12PlateType  $IN[1281]  TO $IN[1296]

单个输出信号 (1 位)-以前缀o开始表示单个输入信号:

SIGNAL oErrorTarget $OUT[1265]

多个输出信号(> 1 位)-以前缀go开始表示输出信号组:

SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT[705]  TO $OUT[721]

模拟输入信号-以前缀ai开始表示模拟输入信号:

SIGNAL aiWeldVoltage  $ANIN[1]

模拟输出信号-以前缀ao开始表示模拟输出信号:

SIGNAL aoActPower $ANOUT[1]

布尔型变量-以前缀b开始表示布尔类型:

DECL  BOOL  bGripperEmpty= TRUE

有符号整形变量-以前缀z开始表示布尔类型:

DECL  INT         zTarget = 2

单精度浮点类型变量-以前缀r开始表示布尔类型:

DECL  REAL           rCenterOffset= 0.0

frame型变量-以前缀f开始表示布尔类型:

DECL  frame        fStackCorrection[2]

枚举型变量-以前缀e开始表示布尔类型:

DECL ENUM  ePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZING

DECL  ePostion POSITION = #HOME

结构体类型变量-以前缀s定义结构体类型但变量定义前无任何前缀:

DECL  STRUC sRackData INT nActType,…   DECL sRackData Stack[2]   Stack[1]= {nActType 1,…}

POS / AXIS/E6POS/E6AXIS位置类型变量-以前缀x定义变量: ①计算获得的变量-以前缀mx定义变量:

DECL POS        mxAfterTouched[2]

②通过示教获得的位置变量-以前缀x定义变量:

DECL E6POS    xStack12A = {X … }

字符及字符串类型变量-以前缀s定义变量:

DECL  CHAR           sCharacter= "A"

1.1.2   基本准测1.对于所有变量类型,常量前面都带有c,然后紧接着变量前缀(见1.1.1):

DECL  INT               czCompMin = 30

对于所有变量类型,局部变量均以l (local)开头:

DECL  INT               lzCompMin = 30

对于所有变量类型,运行过程变量前面都带有一个n:

DECL  INT               nzActStack

对于通过外部信号插入程序的所有变量类型,若为输入信号,则第二个字符为i;若为输出信号,则第二个字符为o:

DECL   BOOL      biProgramEnd= FALSE

DECL  INT        zoPlateType = 1

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