库卡机器人之故障处理

1.KSS00276 -机器人参数不等于机器人类型

原因：由于机器人的模型名称与存储在RDC的EDS里的不一致，即系统变量$ROBTRAFO[ ]与$TRAFONAME[ ]的值不一致。

措施: 解决方案有多种，这里讲*简单方便操作的；

(1).登录专家权限，密码为：kuka；

(2).打开SmartHMI主菜单,选择显示>变量>单个

(3).名称里输入：$ROBTRAFO[ ]

(4).新值里输入：$TRAFONAME[ ]

(5).点击右边设定值按钮，并关闭窗口。这样即完成设置操作，故障信息也会随之消失。

2.KSS03070-无合适的mam文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值无效

原因：当$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC时进行零点校正时，控制器会访问硬盘上的偏差值并计算机器人具体的校零位置。如果值不对的化，则无法校正零点位置。此时需弄清楚机器人是普通版机器人还是高精度HA机器人，可以看机器人铭牌，如:KR16_2 FLOOR.

措施：

(1).在显示>变量>单个的名称输入：$INDIVIDUAL_MAMES

对于普通版机器人：$INDIVIDUAL_MAMES=#NONE

对于高精度机器人：$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC

(2).在机器人文件路径:R1\MADA下找到machine.dat文件，并进入将$INDIVIDUAL_MAMES值改成正确的，并保存文件，退出编辑。

(3).在主菜单>关机,选择冷启动和重新读入文件后重启机器人，

3.KSS00272-未编程设定机器人编号

原因：当此故障出现，由于EDS内容不一致。机器人序列号会变为0,即$KR_SERIALNO=0

措施：

(1).在示教器主菜单>显示>变量>单个，变量显示窗口被打开。

(2).在名称栏输入“=delete_RDC_content()”.

(3).点击刷新，变量当前状态“#SUCCESS”会显示在当前值栏。

(4).在主菜单>关机,选择冷启动和重新读入文件后重启机器人。

(5).机器人重启后示教器会显示信息“RDC存储器是空的。在RDC存储器中写入存档的数据吗?”

(6).选择“否”。

(7).示教器显示对话框“请给出机器人序列号。只可对RDC进行一次编程。“

(8).把机器人的序列号输入，机器人的序列号在本体铭牌上。

(9).关闭保存。

4.KSS00203-全部运行开通

原因：使能信号未置位，导致$MOVE_ENABLE变量为FALSE。

措施：

(1)进入示教器主菜单-配置>输入/输出端>外部自动运行

(2).输入端找到$MOVE_ENBALE对应的通道，如图：其通道为1：

(3).如果外部控制的话，检查外部信号，比如PLC控制;如果此时想手动移动机器人的话，需要将1改为1025($IN[1025]为常TRUE)；

(4).关闭外部自动运行窗口，返回HMI。

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