干货！！库卡机器人如何实现通讯大合集请往下看—库卡机器人配件

你们知道 KUKA C2和C4系统的特点、区别吗？

答案：

C2系统挺稳定的，是手按界面；C4系统是触摸屏界面，系统反应有点慢，有时候会卡死；还有就是伺服控制器，C2的是六个伺服控制器模块，C4是每三个伺服控制器模块组合成一个模块

设备开机报警，开机后的消息依次为：

106  进行零点校正（A1-A6)

420 局部安全停止

1 紧急关断

20 外部紧急关断已按

404 紧急关断安全控制器

310 驱动安全环路没准备好

200 驱动部分未就绪

急停按钮全部未按下，不知道为什么会报关断

答案:

首先零点未校正。

其次应该是你这边没有进行安全配置。

*后外部急停，如果确实是没有按下急停开关的话，看你是怎么走的安全：1.走的profisafe就叫PLC查一下外部急停是哪里来的；2.走的是SIB的话，建议查一下X11接线有没有问题吧。

EthernetKRL使用过程中，如何通过PC端发送Xml指令到控制柜？已知使用socket协议

答案

PC与机器人的通讯，简单概括为两个环节。

（1）建立通道

（2）交互数据

A、先在PC安装串口调试助手Serial Port Utility，创建服务端、端口号跟机器人建立起通讯，再输入XML格式的数据进行交互。（这一步主要是借助串口助手，测试数据交互的过程）

B、*后在PC用C#等编程语言自己编写软件，把通道建立、网络通讯、数据交互、窗口显示等功能实现。