KUKA KR 180 R2500extral工业机器人，在安全范围内的负荷可以达到180kg,有效工作区域面积6mt  ，往复工作误差范围S +0.06mm。

①为KUKA六轴工业机器人本体，序号②为KUKA工业机器人的控制柜，序号③为库卡六轴工业机器人的手持式示教编程控制器，序号④为电路电线。

KUKA机器人各种运动模式和其他设备交互都是靠控制柜来控制。控制柜(CCU)是机器人控制系统所有部件的配电装置和通讯接口。CCU由控制柜接口板(CIB)和电源管理板(PMB)组成。所有数据通过内部通讯传输给控制系统，并在那里继续处理。当电源断电时，控制系统部件接受蓄电池供电，直至位置数据备份完成以及控制系统关闭。通过负载测试检查蓄电池的充电状态和质量。

在自动化生产线上，尤其是在目前智能制造的“智能工厂4.0”的生产 制造中，工业机器人扮演着极其重要的角色，而这*核心的就是靠着不同的机械手爪来进行抓取作业，配合完成各种工作。要满足自动化生产的要求，首先就要有很强的通用性，而工业机器人的通用性能是非常好的，面对不同的工件，只需要使用相应的机械手爪来进行替换，就可以完成相应的作业要求。也正是因为每一种机械手爪跟工件都是一 对应的，导致了机械手 爪的种类也特别多，目前*常 用的有二手指的气动机械手爪、三手指的气动机械手爪、吸盘式机械手以及特种专用定制机械手爪等。作业时都是统一安装在工业机器人末端轴的法兰盘上面。当然在实际应用中，可以根据不同的机械手爪，选择合适的安装方式，总的目的是为了更加便捷的进行自动化的生产制造。

在进行每一次的机械手抓取、搬运物体时，首先要定位机械手爪*合适的抓取、搬运的位置，这个位置就是根据工件的位置来确定的，确定了机械手爪的*佳抓取搬运位置之后，还要根据实际应用情况调整机械手爪至*佳的抓取、搬运的姿态，*后完成抓取和搬运。接下来要对工件中心点进行计算确定，也就是工具坐标系和机械手必标系之间的本检。

KUKA机器人编程有两种: -一种是通过示教器示教编程，还有一种是通过离线编程软件进行离线编程。由同时后期售后费用更贵、售后难度更高，在实际工程项目应用中，往往只需要示教编程就可以解决，所以在目前的KUKA机器人应用中，更多的是用KUKA手持式示教器进行示教编程。也可以通过KUKA机器人编程软件的小插件workvisual来编好程序，然后再拷贝到KUKA机器人系统中去进行运行。KUKA机器人编程首先要创建编程程序模块，每一个程序模块都包含该模块的SRC源代码和DAT数据列表两部分。可以对程序中的每一句程序语言进行复制、修改、替换、删除等操作，也可以对程序模块进行相同的操作。程序语言包含了很多运动指令和逻辑语法，例如点到点的运动指令PTP,直线运动指令Lin,圆弧运动指令C等。每编写完一个程序，创建完成个程序模决， 都可以进行存盘。

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