系统主要组成 整个系统主要由机器人系统、旋转喷枪、PCF 控制 系统、输胶系统、视觉系统及相关电控系统组成。其中 喷挤集成功能的实现主要靠旋转喷枪和 PCF 控制系 统，其他部分与常规的机器人功能类似。

涂胶机器人：涂胶采用 2 台KR6机器人，机器人自由度为 6，外加一个轨道作为第 7 轴。机器人由机器人 本体、机器人控制器、机器人触摸屏、示教器及控制柜 组成。机器人基于带 FlexPendant 的 IRC5 控制系统， 采用 Robstudio 和 Shopflooreditor 编程件分别实现在线 及离线编程功能。 

旋转喷枪 ：机器人配备 Ecco 410 旋转喷枪，它是一种用于机 器人应用的轻型、高压多喷嘴喷枪，具有精度高、质量 可靠的特点。喷枪配有一个可提升机器人灵活性的旋 转接头，涂胶作业时机器人可不受喷枪电缆和物料供 应管的限制，灵活转动 3D 喷嘴头。3D 喷嘴头安装了 3 个可独立操作的喷嘴，分别可 从 0°、 45°、 75°三角度出胶，其中 45°为喷胶， 0°和 75° 为挤胶，可完成复杂的喷胶作业。 喷枪主要由盘式集流环、物料阀针密封组件、耐磨 套筒、排气软管、内锁环、喷嘴头垫圈及固定螺母等主 要部分组成。其内部 2 个平行通道将物料供应到喷嘴 头，第 3 个通道用于将回流物料输送到旋转壳体。

PCF 系统 ：PCF 系统是实现喷挤功能的重要系统之一，通过 它实现涂胶时高低压的顺利切换，保证机器人喷涂顺 利进行。其主要由控制中心、流体盘总成、电控柜、通讯 线缆等部分组成。控制中心与 PCF 流体 盘总成通信以控制流体压力和分注阀操作；流体盘总 成包括了控制及监控流体分注的部件。

流体盘总成主要部件包括：流体调节器（P）、流量 计（R）、电磁阀空气阀（S）、V/P 调节器（T）会调整 P 的 气压、流体控制模块（U）从流量计处接受冲量读数，从 调节器处接受压力读数，它还控制着流体调节器（P） 和电磁阀（S）。 流体调节器由 PCF 流体控制模块进 行电子控制，使用空气压力来控制流体压力，并会对电 子指令产生快速反应，保证了**而持续的物料流动。 闭环压力设计或闭环流量控制设计保证了持续的物料 流动。 控制中心是系统配置的主体，通过它可以进行分 注模式（流量、压力、全开等）、喷枪指令（全开或半开、 喷幅）、开关枪延时、故障报警、维护数据等设置。

视觉系统 视觉系统由 4 个相机单元（由相机、镜头和保护罩 组成）、 4 个卤素聚光灯照明单元、控制柜及操作装置 组成，控制系统为 CAMPMES 系统。通过视觉系统实现 对车身准确定位，从而实现机器人焊缝挤胶的准确性。

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