库卡焊接机器人和变位机组成的焊接系统中，主要分为两类:**类是异步工作系统，第二类是同步工作系统。针对异步工作系统，变位机可以利用分度机系统拖动待焊工件转到几个特殊的位置，弧焊机器人再分别在特定位置作业。此类型的弧焊机器人变位机系统有比较简单的运动关系，很容易对弧焊机器人进行示教等;另一类型的同步工作站，性能要完善一些，弧焊机器人末端焊枪能够跟踪待焊焊缝，并且可以自动持续填充金属来生成焊缝，其控制系统相对复杂一些。

为此，在焊接进行中，焊枪轨迹的精度以及速度稳定性是非常重要的两项指标。要满足焊枪的轨迹精度和速度的稳定性，必然要求弧焊机器人和变位机的各自运动要有很强的耦合性。通过解决这个耦合与解耦问题，建立变位机和机器人之间协调工作的数学模型，进而保证焊接过程的误差控制问题。

弧焊机器人焊接的应用是生产方式的标志性进步，较之于比较传统的刚性焊接方式，弧焊机器人变位机系统的柔性自动是全新生产方式;就目前市场上应用的刚性自动化焊接设备往往是专用的，-般用与批量非常大的需要自动生产的焊接生产中，在这些生产中焊条电弧焊依然是主要的焊接形式，现代生产发展越来越多的需要少量甚至单件产品的生产，弧焊机器人变位机技术的发展就使得少量或者单件生产的自动化焊接成为可能。

对于示教型弧焊机器人来讲，一 项焊接任务要完成，仅仅人为地给它做一-次示教动作，下面的每步操作就可以**地再现**次示教动作，另一项工作再去做时，不要改变硬件设备，再一次做示教给它就可以了。所以，在一条弧焊机器人的生产线上，很多种焊件的自动生产可以同时进行。虽然示教机器人可以带来生产的方便，但也有一定的自身不足，主要表现是应变能力不灵活，工件的装配精度的要求非常严格，并且要重复性要求很高。在稳定的焊接条件下，示教机器人在焊按作业中还是能够保证生产质量的。

往往在实际的焊接生产过程中，为了保证作业的安全性，作业人员往往是不宜或者就不准进入作业生产的场地，这就使作业人员很难实时近距离监视作业过程.而往往在实际焊接生产中，工作条件有时会发生变，比如在工件加工过程中存在的尺寸误差和位百偏差因素，以及作业过程中工件因受热变形等因素的存在的，有时会让焊枪的施焊位置偏离原来的示教路径，这种情况下，往往会造成焊接质量卜降有时甚至造成巨大损失。这就要求装夹工件的变位机和弧焊机器人之间的运动耦合性很强。在施焊过程中，弧焊机器人模块和变位机模块的运动要不断敢调以期得到完美焊缝。

     多机器人协作体系结构，主要研究的是多机器人系统的组织与控制问题，这是多机器人协作体系研究的核心问题之一.体系的结构不只是决定了系统构成、功能与各组成部分之间的相互关系，还确定了系统所应用的协调方法的可行性与有效性，换言之，实现多机器人的协调工作，机器人之间的交互与协作方式是首先就要明确的，也就是体系结构。概括来说，整体系统的体系结构可以分成单机器人体系结构与多机器人体系结构。对于单机器人体系结构来说，实现协作的基础就是机器人系统各个模块之间的协调关系。多机器人体系结构解释了个体之间的组织形式与其逻辑上的拓扑关系，从整体角度对多机器人系统的任务进行了分解、分配、规划、决策和执行等过程进行S控制;与此同时也为多机器人提供s活动与交互的框架，个体能通过系统体系结构收到系统整体行为的高层观点，便与机器人个体能力的*大发挥与相互间协作关系的完成，进而增强系统的整体的一致性。

   机器人个体之间按照一定的关系、 模式与结构组合起来的有机的统整体， 多机器人的体系可以称作为机械智能化系统，其结构体现了机器人之间的信息关系与控制关系，也能反映出问题求解能力的分布模式，井且决定了个体之间的合作能力，是实现切调运动行为的基础。整个系统协作的基础夹自于单个机器人的运动和各个模块之间的协调。在本文中，弧焊机器人系统和变位机系统，在理论上已经是符合名机器人系统协同作业的理论。因为我们也把变位机作为机器人的一种，其拖动待焊工作与弧焊机器人相互耦合，以达到协调作业的目的。在运算过程中我们又忽略一些影响因 素较小的方面，比如变位机的震动、因为待焊关节受热而使得目标点发生偏移等等，以便在解耦过程中方便运算。

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