库卡机器人同一平面运动、相对位置、建立通讯、使用I/O大解答

1.库卡机器人如何在一 个平面内运动

解决办法:设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、 LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可

2.如何让库卡机器人走相对位置

解决方式:通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型;可直接对XP1X,XP1Y,XP1Z,XP1 A,XP1 B,XP1C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点x轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前库卡机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=SPOS_ ACT

库卡机器人同一平面运动、相对位置、建立通讯、使用I/O大解答

3.如何与库卡机器人建立通讯

解决方法:当库卡机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP,开启服务器监听程序，库卡机器人端按照所给示例设盖对应的XML配置文件,写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。机器人做服务器也是同理，区别只在于:机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。

4.库卡机器人外部 I0如何使用

解决方法:库卡机器人外部10由机器人自身供电，接线方式如下:

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