库卡机器人负荷校正用工具‘学习’的数据”和”不用工 具‘学习’的数据”
使用负荷校正功能时，必须带负荷执行。负荷校正两种“用工具‘学习’的数据”和”不用工 具‘学习’的数据”。
按顺序执行负荷校正，必须确保初校正期间，kuka机器人的4轴和6轴的位置没有旋转。
用工具'学习，的数据
如果需要，这个功能能在KUKA机器人拆下工具不用时，恢复KUKA机器人的旧的校正值。库卡机器人在知道工具‘学习’的数据的情况下带工具校正。在“不带负载”时校正的数据是使用工具‘学习’ 的数据量并写入之后，操作确认后，重新计算的。这种情况是可能出现的，例如，更换电机 之后或冲撞之后。
检查也可能丢失校正值，既然这样数据显然是无效的，虽然如此，但旧数据仍然可用。
这个功能仅仅在测试“Ti”运行方式时有用。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式， 将产生相应的错误信息。
KUKA机器人校正准备的描述见1.3.3章节，选择菜单“带负荷修正”下的子菜单“用工具‘学习 的数据”子菜单。
选择一个工具的输入窗口打开。
用库卡机器人配件显示屏底部右边的状态键选择工具号
按下软键“工具准备好”[显示屏底部]，这个工具按顺序进入数据。
如果这个工具还没有工具重量“学习”，将产生一个错误信息。一个窗口打开，选择这个工具仍没有学习时，对于所有的负载，选择所有的轴都是可 用的。在这选择需要校正的轴号。
如果假如2轴还没有校正，或者不需要校正，系统不可能去校正2轴以后的轴。2轴必 须用“设置校正”或“检查校正”校正后，才能校正3号轴。
打开一个窗口，所选的学习过的所有的轴的工具‘学习’的数据[包括校正的轴和不需 要校正的轴]是可以使用的。这儿选择学习过的轴。
按下KCP背后的使能开关时，然后按“程序启动向前键”[显示屏的左边]，两键同时 保持按下。KUKA机器人的轴在程序控制下从“+”向移动。当电子检测探头发现到达检 测刻槽的底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。
当KUKA机器人法兰上顺利的确定工具和工件合适的数据时，如下窗口打开，显示当前校正 的和旧校正的工具‘学习’的数据按增量和度数的不同。
现在校正值已经设置好，无论如何，一这样操作，数据将保存。
按下“保存”键保存现在的正值，以便能选择校正下一个轴。如果不选择新的校正值， 旧校正值将保留。
你必须明白，当同意新校正值时，依靠增量的差别，执行编程操作期间可能遇到困难。 H这种情况下，必须学习所有的程序。
接受后来所有与机械有联系的轴[腕轴通常机械连接]的新的校正值和校正好的工具‘学 习’的数据。
既使这样，当校正完成后，如果误差太大，一定要检查这些轴的校正值。